北京时间10月18日，小马智行向美国证券交易委员会递交上市申请，以“PONY”为股票代码在纳斯达克上市。根据中国证监会境外上市备案，小马智行拟发行不超过9814.95万股普通股。

小马智行成立于2016年，技术目标是打造适用于不同车型及场景的 “虚拟司机”，同时布局自动驾驶出行服务（Robotaxi）、自动驾驶卡车（Robotruck）、乘用车智能驾驶（POV）三大业务。

作为经纬恒润（国内软实力最强的汽车电子厂商之一）认定的中国无人驾驶龙头之一，小马智行在全国范围内已投放250多辆Robotaxi。截至2024年上半年，“小马智行（PonyPilot）”App注册用户数超22万，半年内每辆全无人Robotaxi日均订单量超15单。截至2024年8月底，约70%注册用户多次使用Robotaxi服务。

目前，在复杂的城区公开道路中，小马智行已累积近4000万公里自动驾驶路测试总里程，其中无人驾驶路测试总里程近400万公里，为规模化与无人化的自动驾驶服务奠定了基础。

小马智行冲击“全球Robotaxi第一股”的底气很足。

既有包揽了7成营收的Robotruck业务托底，又有强力的资本和合作支撑，尤其第二大股东丰田，从资金到落地车型都提供了巨大帮助。依托于体量庞大、环境友好的中国市场，小马智行和其他中国无人驾驶公司的商业化落地已经不远。

营收主要靠Robotruck

小马智行是目前中国营收规模最大的L4自动驾驶技术公司之一。

2022年至2024年6月30日，小马智行近三年营收保持同比增长，2022年为6839万美元，2023年为7190万美元，2024年上半年为2472万美元，总计营收超过1.65亿美元（约12亿元人民币）。

小马智行将营收分为三部分，分别是自动驾驶出行服务收入（Robotaxi）、自动驾驶货运服务收入（Robotruck）、技术授权与应用服务收入。

需要注意的是，尽管小马智行Robotaxi的名号更亮，但Robotruck才是目前其营收的大头，并且所占营收比例呈迅猛的上升趋势。

数据显示，Robotruck业务营收从2022年的1.59亿元，增长至2023年的1.78亿元。到今年上半年，这一数据来到1.28亿元。2年半间，该业务占营收比例从32.7%增长至73%。

据九派财经报道，小马智行的第一辆Robotruck诞生于2018年广州的一间物流仓库。

在做这个项目之前，小马团队里面没有一个人实际乘坐过卡车，更别说改造自动驾驶卡车，传感器、底盘等都是需要重新认识和磨合的部分。团队成员在炎热难熬的恶劣环境下苦研三个月，才让Robotruck动起来。

如今，小马智行拥有190多辆Robotruck（包括L2级和L4级），自动驾驶路测里程约500万公里。截至2024年9月15日，货物运输量超7.67亿吨公里。每年营收过亿，成为了目前小马智行最挣钱的业务。

小马智行卡车技术负责人贺星表示，小马智行Robotruck的市场定位非常清晰，就是自动驾驶技术解决方案提供商，通过技术填补卡车司机劳动力缺口，把人类司机请出驾驶舱。

“整个卡车司机群体的年龄基本在40-50岁，年轻卡车司机处于断代的状态。但与此同时，物流运输不会因为科技发展完全消失。我们从人口结构图推算出来，十年后卡车司机的缺口会有大几百万。”贺星说。

在运营上，小马智卡找到了理想的发展模式。一是注重大宗商品的运输，运钢、运煤，需求量大频次高，路线场景天然适合自动驾驶；二是编队自动驾驶，1+N的模式，既能直接节省跟随车辆的人力成本，还可以在特殊场景下脱困，最后还能实现编队运营，降低风阻，进一步经济降本。

在技术上，小马智行的Robotruck和Robotaxi共用一套“虚拟司机”底层技术，80%的技术可共享复用。例如城区和高速均是结构化道路，大多数交通规则可共享；软硬件方案等需要大规模测试任务可共享。剩余20%的技术，则需结合货运实际，适配满足速度更快、动量更大、非刚体结构需求。

对于具体的运输场景，小马智卡认为，港口本身是一个准成熟的场景，他们会把更多的精力投入到专线场景和干线场景中，预计在五年内就会逐渐迎来大规模的商业化应用。

尽管目前Robotruck是销冠，在业务领域，小马智行仍将商业化重点锁定在了Robotaxi，公司方面表示，未来业务发展的重心仍会是Robotaxi。

有自动驾驶业内人士对媒体表示，Robotaxi乃至整个自动驾驶领域沿着高科技发展曲线，已经从前几年的发展和积累进入到了增长爆发期，“所以会看到公众对它的关注度大幅提升、企业扎堆上市的现象，整个行业处在往上走的趋势。”

丰田，称职的二当家

小马智行冲击“全球Robotaxi第一股”的底气，离不开强大的人才团队和背后支撑力量。

从创始人来看，担任首席执行官的彭军，曾任百度自动驾驶业务的首席架构师，负责自动驾驶技术研发，更早之前曾在谷歌工作七年，曾获谷歌创始人奖。

首席技术官楼天城，是全球闻名的计算机编程专家，他连续11年蝉联TopCoder中国区冠军，并两次获得谷歌全球编程挑战赛冠军，曾在Google X（Waymo）从事无人车技术开发，而后任百度无人驾驶事业部技术委员会主席，是历史上最年轻的T10级工程师。

在资金支持上，小马智行IPO前经历7轮融资，涉及金额超13亿美元。公开信息显示，背后资方背景丰富，不仅有红杉中国、IDG资本、五源资本、昆仑资本、CPE源峰、富达资本、凯雷投资集团等知名VC，还有丰田汽车、一汽集团等一流车企，招商局资本等国央企，以及来自沙特新未来城、加拿大安大略省教师退休基金、文莱主权财富基金文莱投资局支持。

10月10日晚间，广汽集团公告称，为深化业务协同和促进公司在自动驾驶领域的发展，同意全资子公司广汽资本有限公司投资小马智行2700 万美元（约1.9亿元）。

剖析股权结构，招股书披露，IPO前小马智行的第一大股东为彭军，持股比例为18.9%，而丰田作为第二大股东，持股比例为13.4%。在外部投资股东中，红杉中国通过其旗下基金累计持有小马智行10.2%的股份，位居第三大股东。

在其中，丰田作为第二大股东，对小马智行鼎力相助。外媒对小马智行的介绍经常是：“一家由丰田支持的中国自动驾驶技术初创公司”。

2019年8月，小马智行与丰田官宣战略合作，开始第一款Robotaxi车型研发。2020年2月，小马智行宣布从丰田筹集了4亿美元，以加深和扩大两家公司在出行领域的合作。

今年，小马智行与丰田中国、广汽丰田共同成立合资公司，投资超10亿人民币。合资公司将在2025至2026年在国内一线城市投放千台规模的铂智4X Robotaxi车辆，由广汽丰田的新能源产线生产，产线下线后无缝接入小马智行Robotaxi运营平台，在国内一线城市开展规模化的全无人驾驶出行服务。

此外，小马智行还向丰田汽车提供了工程解决方案服务，2022年及2023年分别获得收入420.5万美元、661.2万美元。

小马智行还有很多“朋友”。合作层面，小马智行与众多第三方出行平台、出租车运营商达成合作，例如如祺出行、支付宝出行、高德出行、锦江汽车、新加坡康福德高等。

在供应链上游，小马智行与英伟达、速腾聚创等自动驾驶核心零部件供应商达成合作，成为英伟达在自动驾驶领域深度合作的企业，也是唯一一家使用Orin X芯片落地Robotaxi的企业；将与速腾聚创共同研发定制化激光雷达产品，以支持自动驾驶乘用车和卡车系统量产方案的生产与落地。

商业化，L4共同的难题正在被解决

商业化，是小马智行绕不开的难题，也是所有推行自动驾驶的企业共同面对的难题。

小马智行表示，自动驾驶行业的特点是存在大量技术和商业挑战，包括对优于人类驾驶性能的期望、大量资金需求、较长的车辆开发交付周期、人员的专业技能和专业知识要求、不一致且不断变化的监管框架、建立公众信任和品牌形象存在难度等。

小马智行自称仍处于技术商业化的初级阶段。例如，Robotruck服务在目前商业化的早期阶段毛利率相对较低，而Robotaxi由于促销和折扣，历史上仅产生了极少量的乘客票价收入。

小马智行副总裁、Robotaxi自动驾驶出行业务负责人张宁曾表示：“在像北上广深这样的城市中，当Robotaxi投放量在1000辆时，运营才会达到盈亏平衡点，越过这个点，每增加一台车辆我们的成本会更低，毛利率会更高，进入正向的不断自我造血的阶段，预计2025年将实现单车运营盈亏平衡。”

不完善的法规也极大地限制了自动驾驶的发展。小马智行认为，管理自动驾驶行业的法律法规相对较新且不断发展，其解释和执行也涉及重大不确定性。因此，扩大业务和维持增长的能力可能会受到负面影响。

例如，2021 年 10 月，小马智行在加州弗里蒙特市发生了一起事故，没有造成人员伤亡。经过内部调查，该事件是由软件故障引起的，小马智行更正了软件并应美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）的要求提交了召回通知。

NHTSA 针对此次事故和小马智行的召回公告展开了审查，加州机动车辆管理局暂停了小马智行的无人驾驶测试许可证。截至这次招股说明书日期，小马智行已在 NHTSA 审查期间回应了其所有要求，但仍未收到 NHTSA 的任何进一步询问、通知或调查。

在中国，自动驾驶的生长环境在不断改善，比如车路云一体化以及智能驾驶的相关政策和法规一直在完善。

中国大体量的市场也能够给自动驾驶商业化极大的支撑。

全球知名咨询公司Frost &Sullivan称，受L2智能驾驶车辆普及的推动，中国已成为全球授权和应用市场的主要贡献者，并将继续推动其增长。根据 Frost&Sullivan 的预测，按 GTV（交易额）计算，中国市场规模在2025年将达到 132 亿美元，2030年将达到308 亿美元，2030年中国市场规模占全球市场的 47.7%。

越来越多的中国自动驾驶相关企业在积极筹备上市。

今年3月，地平线向港交所递交招股书；8月，获中国证监会境外发行上市备案通知书；10月8日，地平线通过港交所上市聆讯。在招股期间，地平线吸引了阿里巴巴、百度、达飞集团和一家宁波市政府基金为基石投资者，认购总额达到约2.2亿美元。

据初步统计，目前仍有文远知行、Momenta、西井科技等数十家智能驾驶科技企业在排队上市，业务覆盖智能驾驶芯片、自动驾驶方案、激光雷达等多个领域。

10月10日，小鹏汽车董事长何小鹏表示，公司计划于2026年正式推出Robotaxi。曹操出行CEO龚昕表示，公司将在两年内推出完全定制化的Robotaxi车型，并构建覆盖全场景的自动化运营系统。

国外企业也在加速无人驾驶领域的布局。

今年10月，特斯拉推出了Cybercab，预计成本低于3万美元，有望在2026年落地；今年9月，谷歌Waymo和网约车巨头Uber宣布将合作推出数以百计的无人出租车服务，并计划与通用汽车、现代汽车等车企展开合作。

“中国和美国一直是全球无人驾驶牌桌上最有话语权的两方势力。过去十几年来，中国无人驾驶一直在努力追赶美国，当前在技术上已实现并驾齐驱。中国要想在未来的人工智能竞争，尤其是无人驾驶的竞争中抢得先机，需要政府、企业齐心协力。”北京工业大学城市交通学院教授陈艳艳表示。